프로그램 설명
본 프로그램은 KIST-CMU Object Category Recognition을 이용한 원하는 물체의 위치를 찾는 프로그램입니다. 2008년도 Grand Challenge를 위해 만들어진 프로그램을 수정하여 제작 되었습니다. 다른 프로그램 제작지원을 위한 프로그램(Basic Frame work)이 아니므로, 재사용에 어려움이 있을 수 있습니다.

프로그램 구성
+imagebasedCR - CMU Category Object Recognition 코드
+ROIdetect - Previous Processing Code : Find Object Region
+InputDir - Data Input
+OutputDir - Data Output
CObjectSearcher.cpp - 원하는 물체 찾는 코드
CObjectSearcher.h
CStereoCamera.cpp - Bumblebee camera 관련 코드
CStereoCamer.h
HRInterface.h
ROIParam.txt - Previous Processing에 사용되는 각종 파라미터 설정파일
cnt.txt - Experiment 모드 동작 시, 결과 영상 Numbering 위한 설정 파일
UniMath.cpp - 수학함수 클래스
UniMath,h
UniOpenCV.cpp - OpenCV를 이용한 영상처리 클래스
UniOpenCV.h
Makefile
libkcr.so.o - imagebasedCR 의 라이브러리
libROI.so.o - ROIdetect 의 라이브러리
libBB2Camera.so - Bumblebee Camera 의 라이브러리
triclops.cal - Bumblebee Camera 설정 정보


컴파일
make clean; make; 하면
example_CObjectSearcher.e 생성됨

실행방법
./example_CObjectSearcher.e 모델명
모델명 =: milk, cup, tennisball, marker, remotecontroller

COR 코드 업데이트 방법
- imagebasedCR 폴더에 압축을 푼다.
- Makefile안의 OpenCV 관련 패스를 시스템에 맞게 변경한다.
현 시스템의 OpenCV 경로는 :
opencv_include = /usr/local/include/opencv
opencv_lib = /usr/local/lib

- libkcr 폴더에서 make 하여 재 컴파일
- libkcr.so.o 파일을 objectsearch 폴더에 복사
- [permission denied 발생 시] chcon -t texrel_shlib_t libkcr.so.o 실행

COR 새 모델 업데이트 방법
- imagebasedCR/model/ 폴더에 텍스트 파일을 넣는다.
- 학습 시 사용했던 파라미터와 동일하게 현 프로그램의 imagebasedCR/CRParams.txt 도 업데이트 한다.
(특히) Canny_th1, Canny_th2, dRGap, dRFeature

ROIdetect 코드 업데이트 방법
- 만약 특정 코드를 추가하거나, 수정하기 원한다면 직접 추가 및 수정한다.
- 재 컴파일 하여 libROI.so.0 파일을 objectsearch 폴더에 복사
- [permission denied 발생 시] chcon -t texrel_shlib_t libROI.so.o 실행

실행화면


프로그램 모드 설명